Ashi-guruma (足車) er blant de første 40 judokastene som ble klassifisert av Jigoro Kano i gokyo-no-waza.

Utgangspunktet for ashi-guruma er høyre basisgrep der toris venstre hånd har grep i nederste del av ermet til uke. Balansebruddet skal være framover og skrått mot høyre (sett fra ukes posisjon). Inngangen er som regel en standard to-trinns inngang der du roterer foran ukes venstre fot.

Toris høyre ben strekkes ut foran ukes ben, men foten skal ikke berøre bakken som i tai-otoshi. Den skal heller ikke svinges bakover som i harai-goshi. Plasseringen av benet til tori kan minne om det man har i hiza-guruma.

Foten din skal berøre ukes ben like under det høyre kneet. Selve kastet utføres ved å trekke hardt med venstre hånd slik at uke faller over toris høyre ben.